Russian: испечь vs. выпечь

Hi everyone,

What (if any) is the difference between these two verb pairs:

- печь / испечь
- выпекать / выпечь

For example, why is выпекать used instead of печь in this sentence:

Каждый пекарь выпекает хлеб по какому-то рецепту.

Can I use them interchangeably?

Thanks in advance!